ПИД-регулятор

Подскажите пожалуйста
Определение времени интегрирования для систем без самовыравнивания.
Если точнее, то подбор коэфициентов
ПИД регулятора для програмной реализации
управления контролером обьектом без самовыравниания.
Загвоздка в подпоре или вычислении? Ти(времени интегрирования), ведь система имеет график уходящий вверх и применить для этого М-окружность тяжело, а другой метод к сожелению не известен.

P.S. Разместить на этом форуме я решил по той причине того чтобы получить совет людей сталкивающихся с подобными проблемами в автоматизации.
Если же я не правильно выбрал тему, то не мог бы кто ни будь подсказать в какой лучше разместить?

Почему Вы так решили? ПИД регулятор вообще стараемся не применять, а ПИ используется для регулирования объектов без самовыравнивания. Например, уровень в барабане котла. Используют и П регулятор, для этого ПИ охватывают обратной связью по положению. Почему ПИД нельзя?

Статическая ошибка никуда не исчезает. Каков бы не был объект! Давайте объясню на примере.

Представим систему регулирования уровня воды в баке. Например, воздействуем на клапан подачи воды. Предположим, что по каким-то причинам изменилось давление воды перед клапаном. По логике клапан должен установить какое-то новое проходное сечение, чтобы сохранить расход воды в бак. Но это возможно, только если будет присутствовать (в конце процесса регулирования) отклонение регулирующего параметра, т.е. уровня.

Это, конечно, в теории. На практике система с таким объектом (без самовыравнивания) не "устаканивается", а постоянно совершает колебания. Но с ПИ регулятором около заданного значения.

В системах регулирования уровня часто используют сигнал небаланса между расходами входящей и выходящей сред. Если в такой схеме неточно настоены расходомеры, то ПИ тоже будет полезен. 

Есть еще один метод убрать статическую ощибку - ввести сигнал небаланса в контур регулирования через дифференциатор

Верно, если речь идет об объекте со статизмом.