Частотный привод Векторное управление Кран

Добрый день дамы и господа.
Вот такую задачу ставят. Кран мостовой, подъем/опускание груза, на эту функцию ставят два электродвигателя работающих на один жесткий вал, Вращение от электродвигателей через муфты и редуктор передается на канатный барабан и управление двумя ПЧ, понятно что векторное управление, с датчиками обратной связи, надо что бы синхронизировано работали по скорости.
ПЧ зацеплены на RS-485 ModBus-RTU к ПЛК (Wago), вот тут меня как-то сомнения начинают брать по скорости обмена данными по этой не очень быстрой сети, тем более что в WAGO внутренняя шина работает так что в общем скорость ее ну не много более 9600 бод, так что в этих пределах скорость обмена данными будет... фигня.

Есть ли у кого советы по подобному приложению или советы что почитать где?

1. я думаю что скорость обмена должна быть ну не ниже 115
2. можно ли один частотник назначить как бы мастером, второй слейвом, мастер берет на себя функцию регулирования (у него там есть регулятор на борту и небольшой ПЛК встроенный), что бы на Ваго не возлагать такую нагрузку с его стремненькой шинкой.

Спасибо.