математически описать итнегрирующий регулятор

Два соображения. Если у вас следящая система, то это её жизнь - следить за медленными перемещениями. Считаем, что система "не знает", эти перемещения носят периодический характер или нет.

Если же вы хотите подавить какую-нибудь частоту (например, часто в электронные устройства проникает 50 ГЦ помеха от сети и её давят) или полосу частот, то применяйте цифровые фильтры.