Многозадачность и языки МЭК

ИМХО Гораздо проще запомнить пару десятков слов на английском, чем париться потом с переводом ошибок компилятора, это в любом языке так, просматривая сообщения ориентируешься по номерам и зачастую просто по общему виду знакомых сообщений. Перевод только в данном случае как костыль здоровой ноге. Будет в конечном итоге кому то от этого хорошо или нет, не знаю, но сильно сомневаюсь. ИМХО во всем нужен разумный баланс. Я не призываю никого читать Шекспира в оригинале, но и мозг напрягать не вредно.

Это уже сделано. Если стать на сообщение и нажать F1, то открывается соответствующее окно справки на русском.

Если бы отдельные процессы работали изолированно друг от друга, не общаясь между собой, то выполнение нескольких задач практически не отличалось бы от выполнения одной.
Узкое место многозадачности заключается именно в обмене данными между задачами. Значит решение вопроса многозадачности сводится к решению вопроса о межзадачном обмене данными.
Яркий пример многозадачности - Windows. Но в нем доступ разных потоков к общим данным считается ненормальным явлением, противоречащим основной идеологии Изоляция (инкапсуляция) задач в  Windows  как-раз считается достижением, и поэтому общие данные передаются обходными путями - через файлы и их проекции в памяти, буфер обмена, внутренние сокеты, каналы и пр. Еще больше дело осложняется асинхронным режимом обмена - то-есть в произвольный непредсказуемый момент. В связи с этим были созданы средства синхронизации, предотвращающие конфликты при одновременном доступе - критические секции, семафоры, мютексы.

В контроллерах ситуация противоположная. Здесь основной режим работы - это интенсивный обмен между задачами. Но дело значительно упрощается за счет специфики работы программ.
1: Сосредоточенный ввод/вывод, то-есть чтение и запись входов и выходов в отдельно выделенных шагах позволяет точно определить момент обмена данными. Сосредоточенный в/в сам-собой уже решает часть проблемы.
2: Синхронный режим жесткого реального времени. В отличии от Windows момент обмена ожидаем, и все задачи обращаются к данным поочередно.
Так-как задачи имеют разный период цикла, то запрос данных все-же может происходить в произвольное время, но разрешить этот момент можно гораздо более простыми средствами нежели в Windows. Например использовать флаги, или подумать еще что-нибудь.
Главное, что предпосылки для многозадачности в контроллерах благоприятные.

С уважением, SAN