|
|
Помогите выбрать встраиваемое устройств |
|
Коллеги, прошу помочь начинающему автоматизатору по следующему вопросу.
Построен малярный робот-манипулятор с приводом на шаговых двигателях и с управлением от IBM PC компьютера. Для связи используются одновременно 2 стандартных LPT - порта, в качестве "преобразователя сигналов" используется самодельный шкаф электроавтоматики с несложной логикой на ИС, несколькими реле и промышленными блоками управления шаговыми двигателями.
Программа управления написана на Delphi и работает в среде Windows XP, визуальная часть представляет собой "нарисованный" пульт оператора с экранными кнопками выбора программы окраски и индикаторами положения/состояния.
Программа позволяет считать из текстового файла одну из выбранных оператором программ окраски и преобразовать ее в сигналы управления, которые передаются через LPT-порты. Обратная связь по положению отсутствует.
Программы окраски создается заранее как текстовые файлы (формат программы - по аналогии с программами управления станками с ЧПУ).
Робот строился с пониманием ограничений, накладываемых на его быстродействие операционной системой: обработка событий по таймеру Windows не может происходить чаще 10 раз в секунду. Соответственно, привод может двигаться (осуществлять шаг) с частотой не выше 10Гц.
Понимание было, но необходимость поднять скорость работы все же появилась.
Это оказалось настолько важно, что компания готова вложить деньги в более скоростное оборудование/технологии.
Предложите пожалуйста варианты.
Требуется:
1. управляющее устройство, которое позволяет поддерживать виртуальный "пульт управления" и реагировать на события пульта, считывать ранее созданные текстовые программы и превращать их в сигналы управления приводом с частотой порядка 1 кГц;
2. среда разработки/отладки программы для этого управляющего устройства.
Из общих соображений мне представляется, что решение проблемы возможно по следующим направлениям:
1. Отказываемся от медленного таймера Windows и используем встраиваемый в PC контроллер с аппаратным таймером и буфером для хранения управляющей последовательности импульсов. Управляющая программа будет формировать последовательность "шагов" и передавать ее в контроллер, после чего контроллер с помощью своего собственного таймера будет управлять шаговыми двигателями с нужной скоростью. По окончании передачи блока контроллер получает следующую порцию и т.д. Размер порции должен быть порядка нескольких тысяч шагов для каждого из трех двигателей.
Можете ли вы назвать такой контроллер и средства для его программирования/отладки под Windows XP?
2. Отказываемся от медленного таймера Windows и используем совместимую ОС (Windows RTX ?)
Можете ли вы назвать такую ОС, в которой можно запустить имеющееся приложение или написать его с помощью каких-то высокопроизводительных средств разработки заново?
3. Отказываемся от Windows вообще и используем некий встраиваемый промышленный компьютер/контроллер с собственной ОС и средой разработки. С возможностью создания описанного выше "виртуального пульта оператора", хранением неких текстовых управляющих программ и выдачей управляющих импульсов по таймеру с частотой до 1 кГц.
Можете ли вы назвать такой программно-аппаратный комплекс?
|
|
 |
|
|
Могу предложить такой вариант.
Выбираем промышленный контроллер с собственной ОС, или без нее, неважно. Который и будет управлять роботом с нужным быстродействием. Все изменения в программу работы пусть берет на себя компьютер, на котором устанавливается SCADA система, в которой Вы рисуете свой "пульт управления" и изменяете режимы работы контроллера и сообветсвенно управляете роботом. Это в двух словах. |
|
|
Главный инженер проектов.
"УралРТСофт" |
|
|
|
|
Типовая СКАДА, конечно, может закинуть в контроллер несколько тысяч шагов алгоритма, но вот как это будет выглядеть... Основная функция SCADA - диспетчерское управление, отображение технологических процессов. Работать с такими сложными алгоритмами из-под скады будет сложновато. Вам больше подойдет продвинутая среда разработки ПО для контроллеров, так называемая Soft-Logic система. Такие системы включают и среду разработки, и средства визуальной отладки. Определяться нужно одновременно и с видом контроллера, и с Soft-Logic, т.к. универсальной среды, пригодной для любых контроллеров, не существует. Идеологию системы, похожую на нужную Вам, использует Emerson в своих контроллерах DeltaV. Оборудование хорошее, но цены запредельные. |
|
|
Теория - это когда все знаешь, но ничего не работает.
Практика - это когда все работает, но никто не знает как. |
|
|
|
|
Могу предложить несколько вариантов:
1) стивте плату, типа PCI-8134, и в своём софте кидаете ей участки движения; 2) используете программы виртуальных ЧПУ станков, не помню название, их многа. Суть - драёвер шд вешаеться на ЛПТ, считывается программа обхода, работа идёт по программе. Программа может быть в G-кодах. 3) |
|
|
|
|
Это типовая задача для IPC@CHIP см. Посмотрите SC13-IEC и SC143-IEC. Все контроллеры содержат встроенную ОС РВ. Программируются на С либо в SoftLogic среде CoDeSys на языках МЭК 61131-3. Связь контроллера с PC штатно работает через Ethernet или RS232. Пульт можно: Программы окраски можно закачивать на встроенный или внешний flash диск любым ftp клиентом. Выбор программы с пульта. Пример робота на IPC@CHIP управляемого через web визуализацию: |
|
|
Igor Petrov
|
|
|
|
|
Вариант на том-же оборудовании На компьютере ставите DOS, при помощи Ultrralogik32 можно написать управляющую программу работающую на том-же оборудовании, при использовании P-200MHz быстродействие несколько тысяч циклов в секунду, при использовании более быстрого компьютера растет примерно пропорционально тактовой частоте. Интерфес оператора и загрузку управляющей программы сделать на втором уровне, под WinXP. Я с коллегами занимался примерно такой задачей, последовательность шагов прописана в базе данных и по таймеру либо по выполнению предыдущего шага загружается в компьютер нижнего уровня в виде управляющего слова, компьютер нижнего уровня выполняет операцию и устанавливает бит готовности. Такой механизм обмена делали при помощи протокола PlcNet и Fastwel PlcNet OPC. На компьютере верхнего уровня программа написана на VBA. Проект не был доделан до конца по причинам от нас не зависящим однако алгоритм выполнения команд опробовали. |
|
|
Сергей
|
|
|
|
Есть много быстрых PLC, но я думаю с вашей задачей справятся немногие тк информационная часть уж очень весомая. Обратите внимание на программно-аппаратные комплексы Berkeley BX и G&L MMC. Этим такая задача поплечу.
|
|
|
|
|
Существует аппаратно-программный комплекс для PC с Windows XP - IbaLogik. Необходимо закупить программную часть, устройства ввода вывода и модуль в компьютер. Минимальное время обработки сигнала 1мс (ваш 1 КГц). Подробности можно найти здесь http://www.iba-ag.com/. Правда на английском(немецком, китайском...) и нужно зарегистрироваться. |
|
|
|
Ответить 
|
| Переход на форум | Права доступа на форуме  Вы не можете публиковать новые темы в этом форуме Вы не можете отвечать на сообщения в этом форуме Вы не можете удалять Ваши сообщения на этом форуме Вы не можете редактировать Ваши сообщения на этом форуме Вы не можете создавать голосования на этом форуме Вы не можете выражать своё мнение в голосованиях на этом форуме |
