На чем можно реализовать ЧПУ аппаратную чать, ПЛК или ПК?

Все необходимое, чтобы SoftMotion на них работал есть. Можно взять биб-ки 3S, подцепить к проекту  и они будут работать.

Это факт, но живых примеров применения я пока не знаю. Поэтому возможны всякие мелкие преодолимые, при большом желании, нестыковки.

К вопросу о motion controller. Омроновский сайт о новом многоосевом контроллере Trajexia:

http://www.trajexia.com/

Можно посмотреть примеры программ для каждого узла виртуальной линии.

Есть ПЛК которые изначально заточены на ЧПУ и в них сразу (изготовителем) встроен CoDeSys SoftMotion и написаны все нужные драйверы. См. тут.

В целом для SoftMotion , проблема N1: подключение приводов. Сейчас повсеместно во всех новых проектах (кроме нашего отечества) штатно для этого используют интерфейс SERCOS. Здесь все стандартизировано и любые привода с SERCOS подключаются к любому контроллеру легким движением руки.

На худой конец, используется CAN. Но тут, каждый привод имеет разные команды и регистры. Изготовитель контроллера должен дать драйвер к конкретной модели привода (с точностью до модели и всех цифр и букв в названии).

Ну и самый худой конец – аналоговый выход. Тут надо заводить обратную связь и однозначно нагружать процессор контроллера задачей регулирования. Самый сложный и мучительный вариант и дорогой (по разработке). SoftMotion на выходе имеет виртуальные оси со своими координатами. Остается сделать так, чтобы аналоговый привод их правильно отрабатывал. Насколько я понимаю, это весьма не тривиальная задача, в сравнении с подключением SERCOS. Плюс 'в подарок' получаем букет проблем с помехозащищенностью и др.

На Wago с 32бит процессами можно поставить SoftMotion. Для этого надо отдельно покупать лицензию на  него. Ну и проблему стыковки с приводом придется решать самостоятельно. Штатно Wago этого пока не делает. Я думаю, если они включат такую поддержку, то сделают выход на SERCOS.