Новые языки программирования для ПЛК

Первоначально опубликовано _IP_

   Вопрос в том, какие технологии программирования ПЛК используются на практике, какие нужны для этого инструменты? Возможно, нужен специальный язык или дополнения к МЭК языкам? 
Достаточно известен автоматный подход и его практическая реализация в виде SWITCH технологии. Но об этом говорят как о покойнике редкие люди с восторгом, остальные никак… О других подходах вообще нет публикаций.
Возможно, все это просто ни кому практически не нужно и не интересно?
(весной подобная тема заглохла практически без обсуждения 
http://forum.cta.ru/forum_posts.asp?TID=1023)
Что касается собственно автоматного подхода к программированию контроллеров он не вызывает проблем. Четко выделить в задаче состояния и запрограммировать их не вопрос. Всегда так делали и 20 лет назад. Однако всегда есть нечто, что плохо выражается автоматом. Вычислительные задачи проще делать внутри некоторого состояния, не используя для этого автомат. В итоге получается некая вполне разумная комбинация. 
Так даже в SWITCH технологии применяется расширенная модель автомата с таймерами и внешними сигналами. То есть нужно приложить усилия, чтобы нарисовать граф, оставаясь в рамках принятой модели.
Так я почти всегда  срываюсь на распараллеливание выполнения. В итоге граф превращаться в сеть Петри и SFC программу. Если все сделано аккуратно, то понимание такой программы не вызывает вопросов. Найти в чужой программе этап ответственный за выполнение определенной операции и поправить его не вызывает сложности.
Основной плюс SWITCH технологии в формальном получении программы по графу. Что дает надежный код. Отлично но… Сам граф составляется неформально по текстовым описаниям и др. Даже в примерах публикаций встречаются несоответствия описаний и графа, увы. Неоднозначности в графах это норма. Так получается ПО зависящее от порядка выполнения. В нормальных условиях это будет работать отлично. В аварийных ситуациях будут глюки. Например, из-за неисправности датчиков одновременно возникают условия, которых быть не может ни когда и в графе это естественно не отражено.
В итоге получается, что данная технология очень хороша в умелых руках, как собственно и любой инструмент.
Реально мы наблюдаем сближение ПЛК и компьютеров и явный интерес к привнесению в МЭК языки свойств популярных компьютерных языков, прежде всего ООП.
Вопросы в том нужны ли специальные инструменты для реализации на ПЛК автоматов? Что мешает использовать то, что уже есть? Почему мало кто из изготовителей инструментов стараются делать такие инструменты? Почему существующие реализации (например S7-HiGraph) не пользуются массовым признанием?