ПИ

Делаю систему стабилизации температуры, измерил кривую разгона, смоделировал объект типовыми звеньями. Теперь, выбираю в свое удовольствие схему регулирования, и вот, что мне думается.

Пропорциональное регулирование, вроде всем хорошо, аналитически легко описывается, но уж больно большая статическая ошибка. А если у меня изотермический режим, что мешает один раз пересчитать, сколько надо задать, чтобы система держала заданную температуру. Т.е. с пульта задается, скажем 110С, а реально в контур регулирования задается 110+Yстат.ош., такое чтобы система вышла на 110.

Легко показать, что в формуле для пересчета необходимого задания (у вас неверная формула)

Это почему?

Я же написал, что смоделировал W(p) объекта. Wзамк(0) = lim h(t) t->infinity. Значение выхода определяет статическую точночть системы.

Если не боитесь относительно небольших статических ошибок, то П-регулятор подойдет.

Во первых, статическая ошибка может быть достаточно большой. Во вторых, вопрос не в этом, вопрос - почему не боряться со статической ошибкой путем пересчета величины уставки?

>Если под h(t) понимать перех. характеристику замкнутой системы, то это так. Но к чему это.

Статическая ошибка регулирования есть разность между заданным и установившемся значениями. h(infinity) и есть установившееся значение.

>А во-вторых, я еще раз повторяю, что системы регулирования создаются для компенсации различных возмущающих воздействий, а далеко не только для изменения задания.

А кто спортит? Системы регулирования, для регулирования :).

Для описания качества процесса вводят разные показатели, и для разных тех. процессов они имеют разный приоритет. Для меня важна ошибка в установившемся режиме.

Поясню, есть пресс для получения малса, когда загружена одна партия сырья - возмущений практически нет. Возмущение - перерход на другую партию, вот здесь важно чтобы он (пресс) вышел на заданный режим, пусть через час или два, а не гнал брак всю ночь, потом возмущений не будет 2-3 дня. То есть сейчас меня волнует 2 показателя качества

1) устойчивость САР

2) Статическая ошибка регулирования.

Что-то мы плохо друг-друга понимаем. Хотя, я так догадываюсь, Вы либо физик, либо математик, угадал? Тогда обоозначения должны бать понятны.

1. Цитата из предыдущ. письма: "Возмущение - перерход на другую партию..."  Задание никто не меняет. Раз в два дня случается возмущение которое отрабатывает САР. Я написал это, чтобы пояснить, что время переходного процеса, число перерегулирований и т.д. меня не интетесует. Возмущения в течении дня - пренебрежимо малы.

2. Как раз об этом и вопрос. Давайте упростим ситуацию, есть инерционное звеноW(p)=k0/(1+Tp), охваченное  ООС c коэффициентом K1.

Установившийся режим: h(infinity)=Wзамкн(0)=k0/(1+k0K1). Это реакция на 1(t), статическая ошибка будет Yзад*( 1 - k0/(1+k0K1) ).

Теперь, возвращаюсь к исходному вопросу: что будет ясли я скорректирую Yзад, и задам Y1зад=Tзад*(1+k0K1)/k0, где Tзад - величина которую мне надо стабилизировать, Y1зад - величина, чуть большая чем Tзад, которая "попадет" в контур регулирования. Естественно, для этого адо знать к-ты усиления звеньев.

Почему так не делают? Или, может быть, все так и делают?

PS: В книгах пишут, что для исключения статической ошибки вводят интегральную составляющую (поэтому я и назвал тему ПИ), но на практике - не получается.

Я это спрашиваю к тому, что формулы, которые Вы указали в последнем сообщении относятся к случаю возмущения по каналу задания. Т.е. в идеале Вы можете устранить статическую ошибку при отработке задания и все. Почему в идеале? Потому что в формулу входит k0! А Ваше редкое возмущение, где оно приложено, в другой точке, значит опять статическая ошибка.