[Do-more] Встроеный ПИД и несимметричность ИМ

Использовал самописный ШИМ-регулятор с контролем люфтов.

Крепнет уверенность, что в данном случае требуется именно программное решение.
Встроенный алгоритм ПИД хорошо работает для частотника, для ИМ с входным токовым сигналом, для ИМ с хорошим датчиком положения.
Но для трёхпозиционного ИМ без обратной связи по положению требуется другое решение.

Антон Соколов, контроль люфтов - в смысле компенсация шириной импульса при смене направления? Так вы просто несколько отодвигаете момент, когда произойдёт переполнение. Но неточность определения времени ассиметричных люфтов (а также их изменение в ходе эксплуатации) всё равно проявится.
Для симметричного случая было бы незатухающее колебание регулируемой величины и BIAS. Но для несимметричного - BIAS переполнится (станет равным 0 или 100).
И вот переполнение наступило. Как быть?

В моём случае по одному параметру переполнение происходило через 30 минут, а по другому через 2-3 часа.


Astilya, как уже сказал, утвердился в мысли, что решение всё же программное - исправляется или костылями или отказом от встроенного ПИДа в пользу самостоятельной реализации. Подчеркну - именно для трёхпозиционного ИМ без ОС по положению.

Разобравшись с причиной (несимметричностью люфта и переполнением BIAS), хотел применить настройку velocity (ПИДД) вместо position в ПИД регуляторе. Но прочитал, что и в этом режиме BIAS используется аналогично, т.е. переполнения не избежать.

Как таковой, накопленный за длительное время BIAS не нужен. Важно лишь приращение за последний период пересчёта и насколько всё же переместился ИМ. Это пока просто мысль, без реализации. Т.к. программа уже сдана и некоторые изменения смогу внести ближе к зиме при отладке других режимов работы объекта управления. Но глобальная переделка ПИД - откладывается на следующий объект, на котором будет возможность проведения экспериментов.

Всё было проще с Р25 - он не накапливал в ограниченную диапазоном 0-100 переменную (конденсатор). И по мере выдачи импульса разряжал конденсатор.

Может, и было бы лучше заменить ИМ 4*8=32шт., но не с моим счастьем.

Нет. ОС по концевикам тоже нет. Есть ОС по положению 4-20мА, но у неё недостаток - люфт по измерению положения (шток переместился на 40-50мм, а выходной ток не изменился). Т.е. и этой ОС - нет, только для справки.

По началу я пытался просто открывать или закрывать ИМ до достижения требуемого положения. Но из-за люфта измерения перешёл к математической модели.

В любом случае появляется необходимость манипулировать BIAS.

Или как можно нормализовываться по концевикам? Ведь при работе ИМ их не достигает - рабочая точка где-то в 10-40% положения.

Коллеги, добрый день!
Да, конечно, если есть концевики - дожим самое верное решение. Сам делал. Но опять же - это когда ИМ в крайних положениях. А когда он в ходе процесса в промежуточном и при этом по ОС врет безбожно?

Беда тут в том, что в контроллере ПДД2 (2 - квадрат, показатель степени) передаточная функция. Совокупно с МЭО, чья передаточная - интегральная составляющая - дает ПИД. Портит жизнь интегральная составляющая. Но она и жизненно нужна, потому что только ей можно убрать статическую ошибку (если она допустима - убирайте И-составляющую к черту!).
Поэтому не могу согласиться, что накопленный BIAS не нужен - если его сбрасывать и интегрировать только в короткие периоды времени - переходный процесс регулирования потеряет плавность. Начнутся "дерганья", причем по сути с амплитудой, диктуемой пропорциональной составляющей настроек регулятора. Мб на процессе это и не скажется критически - но МЭО начнут сдыхать на порядок быстрее. Впрочем, это уже не головная боль наладчика:)
Тем не менее, Ваша идея интересна и, думаю, работоспособна. Вопрос только в том - насколько глубоко из прошлого рассчитывать И-составляющую. Совсем ее обнулять нельзя - это будет уже не регулирование. По идее напрашивается ситуация "скользящей интеграции" (к примеру, глубиной в 10-20 сканов). Вопрос, скорее, как это программно реализовать... У меня пока идей нет, увы:(