реализация modbus на плк beckhoff

Отвечу попроще:
1. со своего ПЛК Вы должны на прибор отправить запрос на чтение определённых регистров, которые могут быть разными для различных приборов (в запросе указывается сколько слов читать, но могут быть ограничения на количество слов, считываемых за один раз)
2. прибор Вам ответит на Ваш запрос набором слов по 2 байта
3. преобразовать слово (слова) во float-формат (получится число с плавающей запятой) или просто взять это Слово (если способ хранения данных в приборе - целые числа)
4. использовать это значение у себя

Назначение регистров и их способ хранения необходимо смотреть в описании протокола на каждый конкретный прибор.

P.S. бывает ещё такое, что прибор отдаёт целые числа, но множенные на 10 (100) - это типа способ хранения чисел с 1 (2) знаками после запятой... соответственно у себя Вам будет необходимо разделить это число на 10 (100) и т.д.

P.P.S. Для примера дам запрос и ответ для инвертора "Shenzhen Electric CHF-100":
- запрос (RTU mode, read 2 data from 0004H)
  Node address - 01H
  Command - 03H
  High byte of start address - 00H
  Low byte of start address - 04H
  High byte of data number - 00H
  Low byte of data number - 02H
  Low byte of CRC - 85H
  High byte of CRC - CAH
- ответ
  Node address - 01H
  Command - 03H
  Returned byte number - 04H
  Higher byte of 0004H - 00H
  Low byte of 0004H - 00H
  High byte of 0005H - 00H
  Low byte of 0005H - 00H
  Low byte of CRC - 43H
  High byte of CRC - 07H

P.P.P.S. скорее всего у Вас в библиотеке есть набор функций для чтения регистров, тогда Вам просто нужно будет вызвать эту функцию с параметрами "адрес", "начальный регистр" и "количество слов для чтения"

А именно возникли вопросы по библиотеке TwinCAT PLC Modbus RTU