Задача по регулированию инерционной системы

Первоначально опубликовано princesska

   Подскажите пожалуйста, правильно ли использована интегральная составляющая и надо ли что-то еще использовать.
Регулирование идет по температуре, управляется клапан подачи жидкости в реактор
Пишу уже на 3-ем форуме и никто не отвечает ((, буду благодарна за любой совет

Время полного открытия клапана 120 сек

Время полного нагрева реактора 1440 сек

Время нагрева  реактора на 63% 500 сек

 Код Visual Basic .NET
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
Dim Ui=0 'интегральная составляющая
Dim Up=0 'пропорциональная составляющая
Dim KI=0.00014
Dim Kp= 0.4
i=1
Synclock datchiki
t1=datchiki(0) 'чтение температуры
End Synclock
If (t1>350)And (t1<750)        'если температура в допустимом диапазоне
Dim err=t1-450                 'вычисляем рассогласование с уставкой 450
If (Abs(err)>5) Then           'мертвая зона =5
If (t1<450) Then               'клапан работает на открывание
If (i<=3) Then
Integral =Integral+err         'сумма из 3х последних рассогласований
Ui=Ki*Integral
i=i+1
End if
Else if i>3 Then
i=0
Integral=0
Integral =Integral+err
End
Up=Kp*err
reg=Up+Ui                      'управляющий сигнал - сколько секунд из 120 сек клапан будет работать
End If
End If
If (Abs(err)>5) Then           'клапан на закрывание
'то же самое только
reg=(reg*0.5)                  'диапазон температур 450-750
End if

Вместе с регулировкой запускаю таймер и добавляю правила

if (time>1440) And (Abs(err)>5) 'регулировать как обычно

if (time>1440) And (Abs(err)<5) 'регулировать в 4 раза медленней

if (time<=1440) And (Abs(err)>50) 'регулировать как обычно

if (time< 480) And (Abs(err)<50) 'регулировать как обычно

if (time> 480) And (Abs(err)<50) 'регулировать в 2 раза медленней

Так правильно или нет? 