|
|
Управление трехходовым клапаном |
|
Здравствуйте!
Появилась куча проблем с реализацией блендера на базе трехходового клапана. Дело в том, что за регулируемую величину взят объемный процент одного из потоков (например надо получить 30% в-ва, настраиваем на задание 30/100=0.3), сделано это из-за того, что обратная связь это отношение показание расходомера нужного вещества к общему потоку (Q1-первая труба (входная) Q2-вторая труба (входная), т.о. сигнал ОС: Q1/(Q2+Q1)). С первого взгляда ничего сложного, но ИМ имеет управление ШИМ, как видно из уравнения получения сигнала ОС - объект не линейный, т.к. при воздействии на ИМ меняются оба потока. Есть ОС с клапаном (положение штока задвижки), по ней производится грубая настройка до регулирования. Проблемы начинаются, когда начинает работать ПИД-регулятор. Во первых процесс инерционный примерно 4-6 сек, что жутко усложняет подбор параметров + нелинейность+ШИМ (на основе ПИД-регулятора для пропорциональных исполнительных механизмов) приводят объект к неустойчивости. Пока действовать приходится уменьшением импульса и увеличением скважности, все бы ничего, но процесс дозированный и не длиться больше 20 мин (2 мин идет на установление потока с начала работы), а процесс постепенного подползания реального параметра к заданию занимает 7-10 мин, что в итоге приводит к бракованым результам. Есть ли у кого-нибудь опыт разработки таких систем, поделитесь опытом. Дело в том, что объект проектировался и реализовывался без меня, а меня напрягают и заставляют делать все что-бы он работал + черновики ограничены, товар в трубах стоит штуки баксов... Прошу понимания =) Заранее благодарен, за любые отзывы. Иванов Павел |
|
|
каждый сам виноват в своих проблемах, собственно как и сам волен выбирать, как их решать
|
|
 |
|
|
Начать надо с того чтобы организовать запись измеренного значения в файл с привязкой ко времени. Это позволит ставить эксперименты и обсчитывать их. Второе . Указанное вами время , я так понимаю, по смыслу похоже на постоянную времени объекта. Так вот : несколько секунд - экстремально малое время. Для корректного управления такими объектами надо чтобы период ШИМ был доли секунды. И в этом случае трехходовой клапан должен работать так : дыр дыр дыр, и так все время как отбойный молоток. Так что уточните все ли у вас так. Для настройки регулятора надо будет обязательно расписать для себя формулку : а как считается время управления клапаном и разобраться в параметрах которые в нее входят (как они качественно повлияют на управляемый параметр, как их поменять и в каких пределах эти величины лежат). Ну и надо будет провести ряд экспериментов по снятию отклика в системе "регулятор - объект" и определения временной постоянной этой системы. Это все минимум для импирических методик настройки. Кстати , посмотрите : есле регулятор имеет функцию автонастройки - возможно он сможет найти первое приближение коэффициентов . Выход на режим - отдельная задача. Классический регулятор удовлетворительно работает вблизи точки стабилизации, но при смене уставки регулятора или при выходе на режим классический ПИД дает неудовлетворительные результаты. Или надо смотреть что может предложить ваш регулятор или его менять или дополнять . Ну и если у заказчика сыръе дорогое то и работа по настройке и возможно корректировке структуры управления тоже дорогая. |
|
|
При экспериментах ни один чайник не пострадал
----------- Плохому системному интегратору всегда OPC сервер мешает. ______________ Пишу на C++ за еду |
|
|
|
|
Так Вы же не линеаризовали ИМ. Это рас. Ну и, как уже отмечалось предидущим оратором, рецепты надо задействовать. присоединяюсь А вот советовать автонастройку, не зная особенностей процесса, я бы не стал. |
|
|
|
|
Делал я такую штуку на дрожжевом заводе, давно.
По теории нужно исключить транспортное запаздывание из регулирования, просто импульс-пауза, где импульс - попадание в технологический промежуток, допустимой погрешности, пауза - транспортное запаздывание (4-6 сек.). Хотите быстее придти к заданному параметру, используйте ШИМ с постоянной частотой. Никаких от ПИД, только П, ИД вообще не требуется. Проще всего выполнить прерывая питание на исп. механизм от источника импульсов. Будет работать и П и ПИД. |
|
|
Извините, если что не так
|
|
|
|
|
Пояснее напишу. Есле выбрать интервал выдачи импульсов на клапан (я это называю интервал принятия решения) больше транспортного времени,и лучше вообще порядка времени установления значения системы при скачкообразном изменении ширины выдаваемых импульсов,то действительно,может оказаться, что достаточно одного П регулятора. |
|
|
При экспериментах ни один чайник не пострадал
----------- Плохому системному интегратору всегда OPC сервер мешает. ______________ Пишу на C++ за еду |
|
|
|
|
Всем большое спасибо, было принято решение:
- замена реостата в 3-хходовом клапане на многооборотный, с целью получить шкалу с более мелкой ценой деления. - будет построена жесткая зависимость между отношениями расходов и положением клапана с последущей апроксимацией и попыткой получения полинома описывающего зависимость одного от другого. естественно, однозначно решить эту проблему только этим не получиться, но даст определенную точность в начале работы. -дальше останавливаемся на П-регуляторе и пытаемся уменьшить ошибку краткоимпкльсным управлением, пока только так, дальше видно будет. Такой вопрос, для нелинейных систем есть специальные регуляторы, и если есть на сколько они сложны в реализации и в каком ценовом диапозоне они находятся на рынке. Заранее благодарен, Иванов Павел |
|
|
каждый сам виноват в своих проблемах, собственно как и сам волен выбирать, как их решать
|
|
|
|
|
Не занимайся ерундой, без всего этого будет работать и так. Достаточно прерывателя по питанию. |
|
|
Извините, если что не так
|
|
|
|
|
Рекомендации такие 1. Для ОС по положению клапана применить БСПТ (блок сигнализации положения токовый), хотя сомнительно, нужна-ли здесь эта ОС 2. Для регулирования применить алгоритм ПДД' , а не периодический ШИМ!!! Алгоритм этот реализован во всей советской аппаратуре, начиная от РПИБ, и заканчивая современными средствами. 3. Попробовать переменные параметры настройки, или переключаемые наборы параметров, для переходного режима и для установившегося
|
|
|
Сергей
|
|
|
|
Ответить 
|
| Переход на форум | Права доступа на форуме  Вы не можете публиковать новые темы в этом форуме Вы не можете отвечать на сообщения в этом форуме Вы не можете удалять Ваши сообщения на этом форуме Вы не можете редактировать Ваши сообщения на этом форуме Вы не можете создавать голосования на этом форуме Вы не можете выражать своё мнение в голосованиях на этом форуме |
