ПЛК и ПЧ Lenze: чтение\запись значений по CAN-шине

Кто-нибудь работает с оборудованием Lenze(ПЛК и Преобразователи частоты)? Интересует следующее: требуется организовать чтение\запись параметров из/в Преобразователь Частоты, используя сервопривод с встроенным ПЛК Lenze servo_PLC 9300. Среда программирования Drive Developer studio (аналогичная CoDeSys). Имеются фирменные библиотеки (.lib) с необходимыми функциональными блоками чтения\записи парметров по CAN-шине. в мануале сказано, что для корректной работы этих блоков необходимо их вставлять в циклическую задачу (PLC_PRG) т.к. с одной проходки не происходит чтения \записи заданных значений. Однако при одновременном чтении\записи нескольких параметров (8-10 шт.) возникла проблема - подвисание шины и подглючивание основной программы - один раз двигатель ушел в неуправляемый режим :-)...Может имеется какие специфические требования к оргранизации пользовательской программы по чтению\записи параметров, например одновременно должен происходит запись только одного параметра, частоа запросов на запсиь\чтение или нечто подобное? в оффициальной документации не нашел нужной инфы...