Просто о работе ПИД-регулятора

Теперь мы знаем
Принцип работы самого ПИД-регулятора умещается на одном листе, он ясен и прост.
Правда на 8-ом листе мы об этом узнали. Можно писать и дальше, потому как между теорией и практикой малопреодолимая дистанция, а уж сколько книг понаписано. Книги пишут теоретики /сильно подозреваю, что за них это делают студенты/. А потом, по окончании института, сами не могут понять что к чему. Представьте, большая газовая паровая котельная, 4 регулятора. Налаживаем. Сигнализация звенит, кочегары визжат... По-первости это вопрос не одного дня, если на следующий день в котельную пустят. Всего неделька мук и ты специалист по ПИД-регуляторам. А на теорию можно положить. Так по-моему ещё проще.
В реальности, с теми регуляторами, с которыми приходится иметь дело на практике, в теории даже не рассматриваются. Это только мертвая теория.

Не верно. Теория рассматривает только то, что могут понимать писатели. А вот нахрена они такое пишут, не нам судить. Диплом есть, это как на водительские права, один раз сдал и слава богу больше не придется. Для всех жаждущих совет, на иммитаторе электронных схем создайте ПИД-регулятор со всеми атрибутами. Типа AI - AO. Сидите и понимайте как оно работает, подав на вход шумоподобный сигнал. Станет скушно, сделайте электронную версию объекта, обратную связь с объекта... Молодежь с помощью этого столько открытий сделает, обзавидуешься. А теорию трогать не надо, оно и вонять не будет. Это типа Нучного коммунизма, но и от туда можно кое-что взять.

А вот и фиг! Хотя в принципе, начинать смотреть надо простеньким каким симулятором.  Но потом надо смотреть реальным объектиком каким, типа спиралька-термометр.  И вот тогда открытий будет немеряно!  Зато станет понятно как и что работает и на что влияет.  А теория и впрямь воняет

Запаздывание и постоянную времени объекта задавать крайне легко.  Термометр засыпается щепоткой соли.  Меняя ее объем получаем что угодно по постоянной времени. Далее делаем матрешку.  Помещая это в разное число коробочек, меняем разную скорость убыли количества теплоты. Все это проверял на практике.  Подобной штучкой можете поиграться с любым новым регулятором, который ставите.  За счет того , что постоянную времени можно выбрать очень маленькой, можно в течении нескольких часов порепетировать как выход на режим, отработку возмущений и смены уставок, автонастройку, и как влияет качание тех или иных параметров настройки. А так делал аппаратно программный прибор который в петлю контура регулятора вставлялся , делал вид что он объект регулирования и с машины можно было задавать всякие параметры, но спиралька, или, как я использовал, набор лампочек разной мощности, все побеждает простотой , честностью и наглядностью. 

Не.  Туфтой заниматься в симуляторах не надо.