ПИД-регулятор

Если я правильно понял, то величина управления заслонкой является дискретной. Поэтому не о какой скорости говорить не приходится, можно лишь установить зависимость продолжительности действия управляющего сигнала (поступающего на электродвигатель) от модуля величины управления регулятора. Знак же будет действительно определять направление вращения.

В этом случае рекомендую на выходе регулятора использовать ШИМ (широтно-импульсный модулятор), задав время периода в несколько раз меньшим времени полного хода заслонки. Это позволит приблизиться к заданному положению заслонки с минимальной погрешность. При этом по-прежнему можно использовать алгоритм работы зоны нечувствительности предложенный ATMosphere.

Что касается расчета оптимальных настроек регулятора, то объект управления «заслонка» описывается апериодическим звеном первого порядка с запаздыванием и интегральной составляющей. Параметры объекта можно определить экспериментально. А с методиками расчета можно ознакомиться в литературе – Ротач В.Я. Расчет динамики промышленных автоматических систем регулирования 1973г. (книга старая, но толковая), Изерман Р.И. «Цифровые системы управления» 1984г.

 Если понравиться идея с ШИМ, то могу помочь, есть опыт разработки АСР именно для таких объектов.

 Желаю удачи! 

Если вы используете разные значения скорости, то может быть воспользоваться аналоговым входом частотного преобразователя в качестве сигнала задания частоты вращения. И вообще решать задачу регулировки положения заслонки с применением частотного преобразователя мне кажется довольно дорого.  Гораздо дешевле было бы использовать одну частоту вращения с передачей через редуктор и со схемой предложенной мной ранее. Может быть у вас свое мнение на счет этого, поделитесь.

ШИМ при отсутствии аналогового управления является хорошой альтернативой и по качеству управления при малых периодах не уступает аналоговому (в вашем случае можно задать Т=2с). Очень часто именно так и делают. См. например приборы фирмы Овен, которые используют как импульсное регулирование (ШИМ), так и аналоговое.  Кстати в каталоге продукции фирмы Овен очень хорошо описаны принципы работы регуляторов, в том числе и ПИД-регулятора для управления задвижкой с дискретными управляющими сигналами.

А вот переключать скорость  от величины ошибки без использования ШИМ точно приведет к рассогласованию от положения равновесия. Может именно поэтому у вас наблюдаются колебания около величины задания. Здесь поможет только правильный выбор настроек регулятора (можно ограничиться ПИ) с использованием зоны нечувствительности, чтобы не "разломать" исполнительный механизм.

Кстати какой частотный преобразователь вы используете? Сколько он стоит в сравнении модулем аналогового вывода?

Для сглаживания ударных нагрузок на исполнительный механиз можно попробовать использовать плавную характеристику разгона до заданной чстоты. Такая функция применяется в частотных преобразователях.

 Древний, но тоже работает.

www.zeim.ru/ru/production/catalog/asutp/rp4/index.php

[/QUOTE]

В этом случае рекомендую на выходе регулятора использовать ШИМ (широтно-импульсный модулятор), задав время периода в несколько раз меньшим времени полного хода заслонки.

[/QUOTE]

Небольшой вопрос. Время периода достаточно определять исходя из времени полного хода заслонки или на это влияют еще и параметры самого объекта?