PID в WAGO_IO_PRO 32

Похоже, тут именно не BOOL 0,1 (включено/выключено), а именно REAL от 0 до 1.

Пусть меняется выход ПИДа как удобно, например от 0 до 100.  После него можно поставить блок LIN_TRAFO и сделать от 0 до 1.

Как это согласуется с вашими ожиданиями, не пойму логики 0 и 1 и ШИМ как вы хотите подружить и как предполагали включать обогреватель, регулятор ПИ может менять его мощность но включать его он не должен, задача регулятора как раз состоит в том, что бы расcчитать мощность вашего нагревателя таким образом, что бы привести контролируемый параметр за кратчайшее время к заданному значению с минимальным перерегулированием.

Если я все правильно понял, то вам все равно нужен компаратор, для включения нагревателя и ПИ регулятор для регулирования мощности нагревателя. Дифференциальная составляющая вам не нужна. Дифференциальная составляющая как правило используется для внесения опережающего воздействия с целью уменьшения амплитуды убегания в первый момент времени когда скорость отклонения параметра максимальна.

Загрузите русскую документацию  на CoDeSys

Функциональный блок  реализует ПИД закон регулирования:

где Y_OFFSET - стационарное значение, KP - коэффициент передачи, TN - постоянная интегрирования (ms), TV - постоянная дифференцирования (ms), e(t) сигнал ошибки (SET_POINT-ACTUAL).

Входы ACTUAL,  SET_POINT, KP, Y_OFFSET, Y_MIN Y_MAX типа  REAL.  Входы TN и TV типа DWORD, RESET и MANUAL типа BOOL.

Выходы Y - REAL, LIMITS_ACTVE и OVERFLOW типа BOOL.

Механизм ограничения выхода PID аналогичен PD регулятору.

Неправильная настройка регулятора может вызвать неограниченный рост интегральной составляющей. Для обнаружения такой ситуации предназначен выход OVERFLOW. При переполнении он принимает значение TRUE, одновременно останавливается работа регулятора. Для его включения необходимо использовать рестарт.

The PID controller function block:
ACTUAL (actual value) and DESIRED (desired or nominal value) as well as KP, the proportionality coefficient, are all input values of the type REAL. TN, the integral action time, and TV, the derivative action time, are delivered in msec by a DWORD. RESET is of the type BOOL and serves to reset the controller.
The output, the absolute control output (OUT), is again of the type REAL, and is calculated as follows:

OUT = ACTUAL + K ( + + TV )

The PID controller can be easily converted to a PI controller by setting TV=0.

Это цитата из старой документации, в мае было обновление. Описание блока несколько дополнено, но ест-но там не написано как вообще использовать ПИД.