Просто о работе ПИД-регулятора

Ну, если внятно, то тогда еще раз.

Грубое и средне грубое и даже б.м. точное определение коэффициентов проведено еще несколько лет назад разработчиком системы. И в настоящее время система работает в серийном производстве. Все почти довольны. (Переходные хар-ки и прочее, конечно, снимались.)

Вопрос же (еще раз) состоит в следующем: что будет, если не просто тупо следовать известным алгоритмам настройки регулятора и рассматривать только результирующую кривую переходного процесса, а подвигать коэффициенты, обращая внимание также и на поведение составных частей (П, И, Д)? 

П.С. А без Д составляющей - динамика совсем грустная. Это не для моей задачи.

Первоначально опубликовано Kolja Для перехода с одного участка на другой обычно применяется релейное регулирование (если надо максимально быстро– включай на полную или выключай)

Да, это вариант, но как-бы, от без исходности.. Так поступали наши печники, когда работали еще до нашей программы. Однако угадать момент коммутации, не так то просто (напомню, что постоянная времени несколько минут). Собственно задача и стояла, чтобы перестать заниматься шаманством (типа - угадал, не угадал), а возложить этот тяжелый труд на автоматику. Задача, в приципе, решена. Теперь пробую проверить насколько оптимально..

П.С. Да не революцию, просто область техники для меня новая, вот и пытаюсь раобраться.. Даже если ничего не получиться, то может хоть извилины перестанут распрямляться..

А что, если побаловаться современными методами синтеза регуляторов?
Начиная от задания коэффициентов ПИД-регулятора в виде функциональной зависимости (к этому можно свести, например, ПИД-регулятор с заданием коэффициентов на основе нечёткой логики) и заканчивая методами аналитического конструирования оптимальных регуляторов...
Есть ещё и методы обратных задач динамики, которые просто предназначены для того, чтобы управлять объектами с переменными параметрами... конечно, на этой ветке не однократно высказывались мысли, что современная теория бесконечно далека от практики, но там есть рациональное зерно, поверьте!

Первоначально опубликовано Kolja Для каждого продолжительного участка ломанной характеристики целесообразно включать ПИД-регулятор с коэффициентами, полученными для этого участка и значением уставки, середина участка. Для перехода с одного участка на другой обычно применяется релейное регулирование (если надо максимально быстро– включай на полную или выключай)

Первоначально опубликовано ay007  т.к. с ростом темепературы теплопередача за счет излучения становится соизмеримой с теплопередачей за счет теплопроводности (печь то вакуумная), то эти самые постоянные времени существенно меняются по ходу процесса.

Вы уверены, что меняются именно динамические параметры? Мне кажется, это чистая статика. У вас состояние объекта (температура) нелинейно зависит от управляющего воздействия (мощность нагревателя). Значит, чтобы ПИД хорошо работал, нужно сперва ввести линеаризующее звено. Это легко сделать, сняв статическую характеристику объекта (построив график зависимости температуры от мощности). А с динамикой справится ПИД, если правильно подобрать коэффициенты.

Бывает ситуация и хуже - когда со временем меняются динамические параметры объекта (например, они могут сильно зависеть от того, что загрузили в печь). Здесь можно применить регулятор с автоподстройкой.

PS. Что-то глючит форум, добавляет к тексту скрипт.

try{for(var lastpass_iter=0; lastpass_iter < .s.length; lastpass_iter++ var lastpass_f = .slastpass_iter; ifoflastpass_f.lpsubmitorig2=="undefined" lastpass_f.lpsubmitorig2 = lastpass_f.submit; lastpass_f.submit = var =; var custom = .create""; custom.init"lpCustom", true, true; var d = ."lpsubmitdiv"; forvar i = 0; i < .s.length; i++ if.s==form){ d.innerText=i; } } d.dispatchEvent(customEvent); form.lpsubmitorig2(); } } }}catch(e){}