Просто о работе ПИД-регулятора

Да вот как-раз, у "замученного" ПИД-регулятора очень узкое назначение, и не широкие возможности, и решает он вполне определенный круг задач !   Ошибка в том, что от него ждут какого-то чуда - только подключи в любое место, как волшебную палочку

А что до теоретической модели, это лишь набор материалов - строить надо самому !

С уважением, SAN

Представляю, что это будет за дом у строителя с кашей в голове из математических формул и который путает фундамент с крышей.   

А не задавался ли кто-нибудь из любителей простых ПИД регуляторов следующими простыми вопросами:

1. Какое соотношение между вкладом пропорционального, интегрального и дифференциального звеньев является оптимальным в ходе переходного процесса (например, после включения. Или при изменении скорости нарастания температуры)? Типа 20%, 60%, 20%? Или 5, 10, 85%?

2. Есть ли смысл в изменении коэффициентов регулятора в зависимости от состояния системы? Типа переходной процесс - одни коэффициенты (поскорее его (ПП) закончить), установившийся режим - другие коэффициенты (для снижения ошибки регулирования).

3. Ну и сам старт системы: есть ли смысл сначала дать постоянное воздействие (разомкнуть систему), дождаться реакции, а уже потом начинать регулирование? Заодно и кое-что о запаздывании системы можно узнать.

П.С.  Речь идет о системе с запаздыванием и переменными параметрами, типа вакуумная печь. Достались, понимаешь, в наследство. Контроллеры самодельные, управление от РС. Печки работают, но немного не устраивает точность поддержания закона изменения температуры. Вот и хочется понять можно ли сделать лучше.