Расчет точности контура управления

Коллеги подскажите пожалуйста корректный способ расчета точности контура управления.
Задача стоит следующая: известна точность каждого элемента контура управления (датчик, канал аналогового ввода контроллера, исполнительный механизм) необходимо обосновать что точность данного контура управления не превышает определенного значения.
Если есть нормативная документация на данную тему то буду очень признателен за ссылки на нее.

Заранее спасибо

Александр
инженер по автоматизации

Влад интересно как эта цифра зависит от различных условий. Ведь дело тут не только в регуляторе а во всем контуре управления, какая разница насколько точен регулятор если датчик врет плюс минус километр.

Людвиг, этот вопрос меня интересует с точки зрения проектировщика. У технолога можно и нужно узнать точность, но это будет требуемая точность контура управления. Мне интересно, как можно доказать например заказчику, что предложенное проектное решение (или уже реализованная система управления) обеспечивает требуемый уровень точности.
Буду признателен за ссылки учебники по ТАР где этот вопрос освещен.

Людвиг поправьте меня пожалуйста если я где не прав.

По моему если мы говорим о точности контура управления построенного на базе ПЛК, то можно что общая погрешность (всего контура управления) является суммой алгоритмической и аппаратной погрешностей.
Понятно что алгоритмическая погрешность полностью зависит от программного обеспечения ПЛК (в какой степени оно соответствует объекту управления). Конечно данную погрешность на этапе проектирования определить нельзя.
Но аппаратную погрешность, которая определяется погрешностью датчиков исполнительных механизмов и линий связи, ведь можно определить на стадии проектирования.
Ясно что общая погрешность за счет алгоритмической составляющей всегда будет больше аппаратной. Мне очень интересно как корректно расчитать аппаратную погрешность контура управления ведь от этого зависит правильно ли выбраны технические средства системы управления датчики и исполнительные механизмы, а часто это оборудование составляет значительную часть стоимости всей системы управления.   

Господа, вы правы. Статическую погрешность /датчики, линии связи, люфт/ ещё можно преодолеть /аппаратно/, а с динамической погрешностью /частотные х-ки/ придется повозиться. Надо только помнить, что каждый элемент имеет нормированную погрешность, определяемую производителем. Например, МЭО - шаговый двигатель с редуктором, работающий от 50 Гц.