|
|
Проблема с ПИД-регулятором |
|
Добрый день, господа АСУТП-шники!! Возникла проблема следующего характера... ВЫРУЧАЙТЕ..кто может |
|
 |
|
|
Может в коэффициентах дело? |
|
|
|
|
На входе, кстати, что у Вас? Какой сигнал? Не понял, почему рассогласование.... |
|
|
|
|
Может просто интегратор ПИД-а попросту начинает еще и интегрировать отрицательную составляющую? И как Вы сделали ограничение на выходе?
Обычно, если возникают подобные проблемы - рекомендую собрать точно такую же схему в simulink из пакета Matlab, понатыкать везде где только можно осциллографов и посмотреть. 90% проблем сразу находит объяснение. |
|
|
Главный инженер проектов.
"УралРТСофт" |
|
|
|
Проверьте, что у вас отрицательная обратная связь (ОС). Тогда при включении выход интегратора =0 (дифференциатор и пропорциональные звенья выключены?). При поступлении на вход регулятора отрицательного рассогласования при отриц. ОС получается положительная величина, следовательно, интеграл (выход регулятора) тоже будет положительным. |
|
|
|
|
Здравствуйте! Например: есть задача по поддержанию определенного значения расхода воды (управление расходом с помощью регулирующего клапана). На вход ПИД-регулятора (регулируемый параметр) подается разность между заданием и текущим расходом, а с выхода ПИД-регулятора сигнал подается на блок ШИМ. Далее в блоке ШИМ с учетом результата и знака IN на дискретных выходах UP и DWN формируются импульсы: - если IN > n, то на всем цикле формирования выходных импульсов выходной сигнал "Больше" будет иметь значение TRUE (клапан открывается); - если IN < n, то на всем цикле формирования выходных импульсов выходной сигнал "Меньше" будет иметь значение TRUE (клапан закрывается). В ISaGRAFe, например, это разыгрывается на базе стандартных FBD-блоков. |
|
|
|
|
Может быть дело в знаке коэфиициента? (коэффициент передачи регулятора). В какую сторону должен работать регулятор при увеличении входного параметра? Для упрощения дела нужно начать с П-регулятора (интегральную и дифференциальную составляющую убрать, соответствующими коэффициентами). Вывести регулятор на середину (насколько позволит объект регулирования), сбалансировать, включить, и подать возмущение. Если регулятор "пойдет в разнос", тоесть будет стремится увеличить рассогласование, вместо того чтобы скомпенсировать возмущение, значит знак коэффициента передачи взят неправильно. Обычно всегда начинаю наладку с этого эксперимента, не зависимо от того на чем сделан регулятор |
|
|
Сергей
|
|
|
|
|
Большое спасибо всем за идеи. Буду пробовать!!! Благо время терпит, и можно относительно спокойно изучить вопрос. |
|
|
|
|
В принципе это нормальная работа регулятора, когда при отрицательном значении рассогласования при отрицательной ОС управляющий сигнал имеет значение 0 (если это его нижнее ограничение). Это означает, что возмущение значительно настолько, что регулятор ушел в насыщение в нижней зоне. Стоит подумать о том, справляется ли Ваш привод с нагрузкой, и не слишком ли завышены коэффициенты усиления по каналам (насыщение делает из линейной системы нелинейную, что может сказаться на качестве регулирования).
Главное надо помнить, что у реального интегрального канала есть насыщение, в которое регулятор уходит, если "натыкается" на ограничение (такое как в Вашем случае). Другими словами, ограничение надо ставить не только на весь регулятор, но и на интегратор в интегральном канале так, чтобы он перестал накапливать "злобу" бесконечно, когда выход канала и так больше зоны регулирования (0-10). Такой регулятор быстрее выйдет из насыщения и начнет возьмет на себя управление.
|
|
|
С уважением, Трофимов Игорь
ООО ИТЦ "СтройИнвест" Адрес: Челябинск, 454038, Россия, ул. Строительная, дом 11, оф. 7 Тел. +7 (922) 232-67-01 (351) 235-20-38 |
|
|
|
|
ИМХО регулятор в любом из крайних положений должен иметь возможность раскачивать контур управления. Если вы иметируете контур управления и неприменно хотите иметь возможность указать воздействие регулятора в каких то близких к реальности единицах (0-10 неизвестных) или 0-100% интегрирующая состовляющая должна присутствовать в модели исполнительного механизма либо самого объекта. логика управления (противодействие регулятора возмущению) не должна нарушаться. Если не хотите заморачиваться и сие не принципиально для задачи моделирования сделайте ход регулятора -5 до 5.
|
|
|
|
Ответить 
|
Страница 12> |
| Переход на форум | Права доступа на форуме  Вы не можете публиковать новые темы в этом форуме Вы не можете отвечать на сообщения в этом форуме Вы не можете удалять Ваши сообщения на этом форуме Вы не можете редактировать Ваши сообщения на этом форуме Вы не можете создавать голосования на этом форуме Вы не можете выражать своё мнение в голосованиях на этом форуме |
